项目名称	JZR―V精密装配机器人视觉系统			负责人	郑南宁
通讯地址	西安市咸宁西路28号西安交通大学科技处			邮政编码	710049
E-mail	auler@sohu.com			所在院所	西安交大电子与信息学院
联系人	张旭峰	电话	029－82668977		传真	029－83234772
技术来源
拥有专利				专利号
项目简介	该项目属于自动化技术领域。它为863计划中的型号研制任务“精密装配机器人（JZR）”提供了一套实用的视觉系统，应用该系统与其他传感器配合，使机器人能完成小型机电产品的装配作业，能实现装配过程的插入、拧紧等典型动作。该成果还可以应用在工业、国防、医学等其它相关领域。该系统在硬件体系结构、软件系统、识别方法等研究方面有重要创新，填补了国内空白，其主要技术指标已超过国际上先进的美国Adept机器人XGS―II视觉系统，达到了国际先进水平。该项目的主要内容有： (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com) 1．自行设计并完成了一套具有实时流水与并行处理结构的高速视觉信息处理硬件系统。根据标准视频总线设计专用流水线处理与运算单元（可完成图象滤波、单双阈值化、多灰度卷积等基本的处理与运算），采用先进的RISC芯片构成图象信息高层次处理加速板（可对图象中的物体的周长、面积、各阶矩等基本参数进行快速运算，并完成物体的识别、定位和精度检测等任务）。 (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com) 2．设计与实现了具有实时流水线结构的大窗口卷积器。 (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com) 3．研制了视觉系统主CPU控制板与机器人控制器的并行接口，视觉系统的主CPU控制板与机器人控制系统之间具有视觉信息处理参数和控制命令的传送和通讯功能。 (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com) 4．提出了一种快速有效的边缘提取方法；基于局部特性的快速匹配方法；基于牛顿梯度区域边界的最优化迭代方法；图象级的识别反馈验证方法。 (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com) 5．设计并研制了一套具有模块化结构的用于视觉信息处理的操作系统，在视觉系统硬件研制的基础上，设计出性能良好，体系合理，有很好人机界面的视觉系统软件。 (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com) 6．具有在线和离线数据库和多摄像机的视觉校正软件。 (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com) (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com) (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com)
项目优势	A 市场发展前景很好         √ B 产品或工艺创新性突出 C 经济效益显著        D 社会效益显著         E 其他
现处阶段	A 研发阶段 B 小试阶段 C 中试阶段 D 批量生产阶段
技术领先	该系统与1994年6月14日通过陕西省科委组织的专家技术鉴定，同年7月1日通过863智能机器人主题装配机器人总体组的验收，并且已应用于我国863计划中第一台业密装配机器人上，同时该系统的硬件系统也已应用到兵器工业部二零三所的“导弹末端图象制导”系统以及二零七所的地―空电视跟踪系统中，为该国防科研项目节省了大量的经费及人力，缩短了研制周期；该视觉的视频总线技术也应用于国家产学研重点工程项目“医用立体X线机数字与图象处理系统”中。   (科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com)
项目可行性分析	(科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com)
合作项目	项目总投资(万) 基建费(万) 设备费(万) 成果转让费(万) 流动资金(万) 其他(万)             厂房/办公面积及人员要求   预计年产量   年销售额   成本(万)   利润(万)   年投资回报率%   投资回收期
其他需要说明的问题	(科技在线，版权所有，未经许可，请勿转载 http://www.xjtust.com)

　　    

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