一、实验室基本信息

依托学院：机械工程学院

实验室主任：梅雪松

建设地点：西安交通大学

二、建设目标

方向一：机器人智能运动控制理论与自主决策，研究内容：1）机器学习理论与实现；2）机器人运动控制参数的智能优化与自适应调整；3）机器人运动路径规划与行为自主决策；4）工业机器人多种作业的智能末端执行器作业一体化系统原理。预期目标：提出典型机器人智能运动控制理论与自主决策方法，开发机器人智能化实际应用技术，实现集成机、电、液、气、光等多种接口的智能末端执行器结构设计及智能末端执行器的作业规划与控制技术。

方向二：机器人核心功能部件失效机理与评价，研究内容：1）机器人减速器失效机理研究；2）工业机器人执行部运动精度的检测与评价；3）高精度机器人关节减速器性能检测与评价；4）机器人运动控制系统与性能评价；预期目标：设计优化与协同制造出高精度、长寿命、大刚度的机器人关节减速器，开发出总线和码盘协议兼容性好、抗干扰能力强的高速高精度工业机器人专用伺服控制系统。

方向三：多信息融合的机器人智能感知与人机交互，研究内容：1）多传感信息融合的机器视觉与感知技术；2）人-机器人交互理论研究与应用；3）基于多源生物信号的机电系统控制理论与应用。

预期目标：通过研究多传感器感知技术，生机电协同控制与动态补偿技术，实现人机运动的动态协同，初步实现基于脑机接口的服务机器人原型样机，如：上肢和下肢康复机器人、助老伴行机器人、救援机器人及超微创手术机器人、ICU重症护理机器人产品。

方向四：机器人仿生学研究与机构创新设计，研究内容：1）行走机理与动物视觉的仿生实现理论与方法；2）机器人运动机构创新设计；3）机器人仿生驱动与实现。预期目标：开发基于柔性智能材料驱动的机器人，爬行软体机器人系统；通过研究软体机器人运动学、动力学非线性建模及分析方法，形成“材料-结构-运动-传感”一体化的软体机器人设计方法。